研究内容

本研究室では,安全・安心なロボットテクノロジーのための認識行動システムの研究に取り組んでおり,視覚認識と運動制御を統合したビジュアルサーボシステムや能動視覚ネットワークシステムの解析・設計を行っています。今後,ロボットの人間社会への進出をさらに進めるために,ロボットが人間に危害を加えないよう,ロボット周囲の環境情報を高信頼に取得する技術が益々必要とされてきています。本研究室の研究内容は,ロボットと人間の共存関係を強固にするために役立つものです。

ビジュアルサーボ

ロボットの運動制御と視覚情報処理の過程を結合する理論的な枠組みをビジュアルサーボと呼びます。コンピュータビジョンの動的な過程とロボットの動特性を一体化して表現することで,システム全体としての制御系設計が可能になります。
下の動画では,小型無線カメラを用いて,小型ヘリコプタを自動制御しています。カメラ下向きに取り付けられており,床面の映像を取得しています。小型ヘリコプタは,この床面の映像情報のみを用いて制御されています。なお,使用している小型無線カメラは異常画像を頻繁に撮影しますが,異常画像により制御系が暴走することの無いようにアルゴリズムが設計されています。

  

消火ロボット

小型ヘリコプタの制御に関する研究を発展し,火災現場で効率的な消火を行うための航空消火ロボットの開発を行っています。
下の動画では,不活性ガスであるヘリウムをバルーンに搭載した小型ヘリコプタ(航空消火ロボット)が,火源に突入し,バルーンが破裂することで不活性ガスを火源に供給し,消火を達成しています。不活性ガスを消火剤とすることでクリーンな消火が達成できます。また,使い捨て型のロボットが,ガスを近距離から火源に供給することで効率的な消火を達成できます。



本研究は,公益財団法人 JKA 機械工業振興補助事業 競輪の補助を受け実施しました。